Partea poate fi recunoscută? Majoritatea părților pot fi recunoscute, dar există unele limitări importante. O parte care poate fi recunoscută de sistemul Scape trebuie să îndeplinească următoarele cerințe: • Partea trebuie să fie rigidă (fără balamale sau alte deformări posibile) • Partea trebuie să fie opacă (sticlă transparentă sau plastic nu poate fi recunoscută)
În plus, dacă partea are o suprafață „deschisă” mare și nu are suprafețe evidente, în general nu va fi recunoscută. Consultați imaginea următoare pentru un exemplu. Observați că multe dintre părțile de mai jos sunt de fapt destul de reflectoare, dar Scape le poate recunoaște în continuare.
Piesele țintă de culegere a binului, toate părțile pot fi culese de sistemul de peisaj, cu excepția celor două părți marcate cu cruci roșii în partea dreaptă sus. Motivul pentru care aceste două părți nu pot fi procesate este faptul că nu au suprafețe continue evidente și o mulțime de alte părți pot fi văzute în partea de sus.
Partea poate fi selectată din toate direcțiile? Când utilizați culegerea coșului pentru piese din afara ordinii, este important ca piesele să poată fi culese din toate direcțiile. Dacă piesele nu pot fi culese dintr -o parte sau un unghi, pot apărea următoarele rezultate: • Piesele apropiate de peretele bin sau în colț nu pot fi culese dintr -o anumită direcție; • În timpul culesului coșului, sistemul poate întâlni un strat de piese care se află într -o postură care nu poate fi culese; .
Datorită limitărilor robotului articular 6- și riscului de a lovi piese nevăzute, unitatea de scule (inclusiv prinsul) este lăsată să se abată de la direcția verticală cu până la 40 de grade în timpul culesului bini.
Toate aceste variații pot fi definite cu ușurință folosind studioul de formare a pieselor SCAPE. În plus, sistemul poate lua în considerare simetria (o cană rotundă de aspirație are o simetrie de rotație completă, în timp ce o prindere cu două degete are o simetrie de două ori (rotită de 180 de grade)). Luând în considerare simetria, sistemul poate roti unitatea de instrumente într -un unghi care nu se va ciocni cu coșul. Există multe tipuri de prindere. Scape tinde să aleagă următoarele principale. Primul listat este tipul nostru preferat:
1. Cupa de vid rotundă. Această prindere are o flexibilitate mare (poate fi compensată într -un unghi mare de suprafață pe verticală) și are o simetrie de rotație completă. Cupa de vid selectată ar trebui să aibă cel puțin 2,5 ondulări pentru a oferi cea mai mare flexibilitate posibilă. În plus, acest Gripper este cel mai rentabil.
2. Gripper magnetic rotund. Poate oferi o aspirație mai puternică (aproximativ de două ori mai mult decât ceașca de vid); Dar este mai puțin flexibil decât ceașca de vid (unghiul de prindere trebuie să fie foarte aproape de direcția verticală). Pentru a face cupa magnetică cât mai flexibilă, Scape a dezvoltat un mecanism special de montare, dar dezavantajul este că nu este la fel de rentabil ca și ceașca de vid.
3. Degete simple drepte. Această prindere a degetelor se referă la două degete paralele, fără îndoire, care poate fi folosită pentru a prinde anumite poziții de margine ale părților. Când există un decalaj adecvat, Griptorul degetului poate fi folosit și pentru a înțelege din interiorul golului. De fapt, înțelegerea din interior este o alegere mai bună decât înțelegerea de la marginea piesei, deoarece această metodă este mult mai puțin probabil să fie interferată de părțile din jur. Dezavantajul acestui prindere a degetelor în comparație cu primul tip de cană de vid este că degetul liniar necesită o acționare liniară de prindere și senzori de coliziune scumpi și ocupă mai mult spațiu și are doar o simetrie de două ori (rotită de 180 de grade).
4. Degete personalizate. În unele cazuri, este necesar să folosiți un deget personalizat pentru sistem. Un exemplu este că partea are multe poziții diferite de grosime care pot fi utilizate pentru prindere. În acest caz, degetul este posibil să fie conceput ca „două straturi” pentru a corespunde cu grosimile diferite (este posibil ca unitatea de prindere liniară să nu aibă întotdeauna cursa corespunzătoare). Desigur, acest lucru va fi mai scump și va necesita totuși utilizarea unui prindere liniară pentru a ridica lucrurile și un senzor de coliziune.
5. Gripper magnetic extins. Uneori, o singură prindere magnetică circulară poate să nu fie suficientă pentru a oferi o forță de aspirație suficientă. În acest caz, Scape poate oferi o combinație extinsă de prindere magnetică (două principale magnetice circulare lângă celălalt). Avantajul este că poate oferi de două ori forța de prindere, dar dezavantajul este că ocupă mai mult spațiu și are doar o simetrie de două ori (rotită de 180 de grade).
6. În cazuri foarte rare, trebuie să fie proiectat un nou tip de prindere. De exemplu, Scape a dezvoltat personalizat o prindere „în două etape” pentru piese cilindrice, constând dintr-o cană de vid urmată de un prins de deget (vezi următoarea ilustrație).
Prioritățile enumerate mai sus nu sunt strict necesare. Unele tipuri de prindere au de fapt priorități similare, cum ar fi 2 și 3. Dar un lucru este sigur, dacă putem folosi o cană de vid circulară pentru a finaliza lucrările de prindere a cadrului material, îl vom alege cu siguranță. Mai jos sunt ilustrații ale diferitelor principale pentru apucarea cadrelor materiale.
Exemplu de deget personalizat, degetul din stânga este folosit pentru a prinde partea circulară a piesei cu un diametru specific. Degetul din dreapta este folosit pentru a înțelege din interiorul postului vacant. Secțiunea din față a Gripper este proiectată pentru a fi pasată (cerc roșu), astfel încât poate găzdui două găuri cu diametru diferite (trebuie să țineți cont de călătoria actuatorului). Cu toate acestea, un dezavantaj al acestui design este că, atunci când utilizați secțiunea din spate a Gripper (adică partea departe de vârful degetului), exteriorul degetului trebuie să treacă mai mult prin partea țintă mai mult, ceea ce poate provoca obstacole de coliziune.
Exemplu de prindere magnetică care folosește două principale magnetice circulare pentru a forma o prindere extinsă de rânduri pentru forțe de prindere mai mari. Griptorul este montat pe un sistem de arc pentru a permite Gripper să se alinieze chiar și atunci când poziția de abordare nu este perpendiculară pe suprafața țintă. Auto-alinierea este extrem de importantă pentru principalele magnetice, deoarece forța magnetică scade semnificativ cu o distanță crescândă de suprafața țintă.
Exemplu de celulă de unelte cu trei principale instalate (echipat și cu un scaner de lumină structurat). Deoarece nu sunt permise mișcări ale pieselor mari în acest proiect, cupele de aspirație în vid din partea de jos a celulei de scule sunt echipate cu backstop -uri pentru a asigura o prindere mai stabilă. Cei trei prins de la stânga sunt folosiți pentru a prinde din interiorul cavității părții (care este doar câțiva milimetri adâncime). În cele din urmă, Gripper -ul din dreapta nu este utilizat pentru lucrările de culegere a coșului, ci este utilizat pentru a finaliza alte sarcini în celula de lucru.
