Principiile, avantajele și dezavantajele reductorului RV și reductorului armonici
Reductor RV:
RV este utilizat pentru cele trei articulații ale taliei și picioarelor cotului roboților cu cupluri mari, iar pentru roboții industriali cu sarcini mari, RV este utilizat pentru prima, a doua și a treia axă. În comparație cu reductoarele armonice, cheia reductoarelor RV constă în tehnologia de procesare și tehnologia de asamblare. Reductorul RV are rezistență la oboseală, rigiditate și durată de viață mai mare. Spre deosebire de transmisia armonică, precizia mișcării va fi redusă semnificativ pe măsură ce timpul de utilizare crește. Dezavantajele sale sunt greutatea mare și dimensiunile mari.
imagine
▲Reductor tip RV-E▲
Reductor de armonici:
Folosit pentru roboții industriali cu sarcini mici sau axele de capăt ale roboților mari, reductorul de armonici este un tip de dispozitiv de transmisie armonică. Dispozitivul de transmisie armonică include un accelerator de armonici și un reductor de armonici. Reductorul de armonici include în principal: spline rigid, flexspline, rulment și generator de undă, toate patru fiind indispensabile. Printre acestea, numărul de dinți ai spline-ului rigid este puțin mai mare decât cel al flexspline-ului. Caracteristicile reductorului armonic pentru roboții mici sunt dimensiuni mici, greutate redusă, capacitate portantă mare, precizie ridicată a mișcării și raport mare de transmisie într-o singură etapă.
imagine
▲Reductor armonic▲
Ambele plase cu o mică diferență de dinți. Diferența este că un angrenaj cheie în armonici este flexibil. Necesită deformări repetate de mare viteză, deci este relativ fragilă și are o capacitate portantă și o durată de viață limitate. RV folosește de obicei roți cicloidale. Armonicele foloseau formele dinților implicați. Acum unii producători folosesc forme de dinți cu arc dublu. Această formă a dintelui este mult mai avansată decât involuția.
Cei doi giganți ai reductoarelor sunt Nabtesco și Hamonica Drive. Ei aproape monopolizează reductoarele de roboți din lume. Ambele reductoare au o precizie de procesare la nivel de microni. Este dificil să se obțină o fiabilitate ridicată în etapa de producție în masă, să nu mai vorbim de funcționare de mare viteză de mii de revoluții și o viață lungă.
Reductorul de armonici este format din patru componente de bază: flexspline, generator de undă, spline rigid și rulment.
Diametrul exterior al flexspline-ului este puțin mai mic decât diametrul interior al flexspline-ului rigid și, de obicei, flexspline-ul are cu 2 dinți mai puțini decât spline-ul rigid. Forma eliptică a generatorului de undă determină că punctele de contact ale dinților flexspline și spline rigide sunt distribuite pe două laturi opuse între centrul elipsei. În timpul rotației generatorului de undă, părțile de contact ale flexspline-ului și dinții rigidi ai angrenajului încep să se integreze. Pentru fiecare rotație de 180 de grade în sensul acelor de ceasornic a generatorului de undă, flexspline este echivalent cu o rotație în sens invers acelor de ceasornic a spline-ului rigid cu o diferență de număr de dinți. În două locații simetrice de 180 de grade, mai mult de 30% din numărul total de dinți sunt cuplati în același timp, ceea ce contribuie, de asemenea, la transmisia sa ridicată a cuplului.
În comparație cu reductoarele armonice, transmisia RV este o transmisie nou apărută. Este dezvoltat pe baza transmisiei planetare tradiționale pin-pendul. Nu numai că depășește deficiențele transmisiei generale cu pin-pendul, dar are și caracteristicile de dimensiune mică, greutate redusă, are o serie de avantaje, cum ar fi o gamă mare de raport de transmisie, viață lungă, precizie stabilă, eficiență ridicată și transmisie lină. .
imagine
Reductorul RV este compus dintr-un pinwheel cicloidal și un suport planetar. Este utilizat pe scară largă în roboți industriali, mașini-unelte, echipamente medicale și multe alte avantaje datorită dimensiunilor sale mici, rezistenței puternice la impact, cuplului mare, preciziei de poziționare ridicate, vibrațiilor mici și raportului mare de reducere. Echipamente de testare, sisteme de recepție prin satelit și alte domenii.
Carcasa și roata cicloidală a reductorului RV sunt antrenate de oțel solid, astfel încât au o capacitate portantă puternică. Flexspline al reductorului de armonici se poate deforma continuu pentru a transmite cuplul. Acest lucru determină că reductorul de armonici are capacitatea limitată de a rezista la cupluri mari și la sarcini de impact, deci este utilizat în general la capătul frontal.
2
Avantajele și dezavantajele reductorului RV și reductorului armonici
Reductorul de armonici are o structură simplă și compactă și este potrivit pentru aplicații de miniaturizare, sarcini mici și medii.
Reductorul RV are o rigiditate bună, rezistență puternică la impact, transmisie stabilă și precizie ridicată și este potrivit pentru aplicații cu sarcini medii și grele. Cu toate acestea, reductorul RV trebuie să transmită un cuplu mare și să reziste la un impact mare de suprasarcină pentru a asigura durata de viață estimată. Designul folosește o structură de suprapoziționare relativ complexă, ceea ce face dificilă procesul de fabricație și controlul costurilor. Nu există componente de stres deformate elastic în interiorul reductorului RV, astfel încât acesta poate rezista la un anumit cuplu. Rulmentul reductorului RV este veriga lui slabă. Când se aplică forță, este ușor să depășiți limita de tensiune a rulmentului și să cauzați uzura anormală sau ruperea rulmentului. Această problemă este mai proeminentă în timpul funcționării la viteză mare, astfel încât cuplul nominal al reductorului RV scade semnificativ odată cu viteza de intrare.
3
Există o relație de substituție între reductoare?
vedere propunere:
Reductorul RV are o rezistență la oboseală, rigiditate și durată de viață mult mai mare decât transmisia armonică utilizată în mod obișnuit la roboți, iar precizia jocului este stabilă. Spre deosebire de transmisia armonică, precizia mișcării va scădea semnificativ pe măsură ce timpul de utilizare crește. Prin urmare, transmisiile robot de înaltă precizie din multe țări folosesc în mare parte reductoare RV. Prin urmare, reductoarele RV au tendința de a înlocui treptat reductoarele armonice în transmisiile robotizate avansate.
Aceste produse au relații de substituție pe unele modele, dar aceste tipuri de reductoare pot realiza doar o substituție parțială. În cele mai multe cazuri, este dificil să înlocuiți diferite tipuri de reductoare. De exemplu, în ceea ce privește raportul de viteză, rapoartele de viteză ale armonicii și RV sunt mult mai mari decât cele ale planetelor, astfel încât câmpul raportului de viteză mică este dominat de planete. Desigur, raportul vitezei planetare poate fi mărit, dar este dificil să înlocuiți armonica și RV. Pentru un alt exemplu, în ceea ce privește rigiditatea, rigiditatea planetară și RV este mai bună decât cea a armonicilor. În condiții de utilizare care reflectă rigiditatea, este dificil ca armonicele să funcționeze bine.
Caracteristica reductorului armonic este că este ușor și mic, ceea ce este dificil de realizat pentru planetar și RV în acest sens. Prin urmare, diferite tipuri de reductoare pot fi înlocuite doar în unele cazuri, dar este nerealist ca un produs să înlocuiască complet un alt produs.
Punctul de vedere al opozitiei:
Diverse tipuri de reductoare nu se pot înlocui, dar au o relație complementară.
Cele două transmisii, RV și armonică, sunt complementare, dar nu exclude formarea unei concurențe locale în domeniul aplicațiilor de sarcină medie și mică după optimizarea proiectării structurale și descoperirile procesului de fabricație.
